在12月21日下午，以“再一次（cì）普渡”为主（zhǔ）题（tí）的普渡（dù）科技2019新品发布会在深圳举（jǔ）行（háng）。

此次发布会上，普渡科技发布了首款“新奇萌”送餐机（jī）器人（rén）——“贝（bèi）拉BellaBot”，预计将于明年春季发售。作为普（pǔ）渡科技（jì）全新送（sòng）餐（cān）机器人，“贝拉BellaBot”不仅具备了全面升级的定位导航算法、硬件、软件能力，更（gèng）在外形与人机交互上（shàng）做出了（le）革新，让机器人服务更（gèng）有温度。

那（nà）么（me）送（sòng）餐机器（qì）人“贝拉BellaBot”究竟多（duō）稳定、多细腻，我们这就（jiù）来一探究竟（jìng）。

Part 1 产品亮点

极致萌系设计：

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“贝拉”以（yǐ）广受年轻人喜爱的宠物“猫（māo）”为（wéi）原型（xíng），在原本（běn）多层大（dà）托盘（pán）结构（gòu）的（de）基础（chǔ）上，对整体造型进行了重新诠释（shì），让新一（yī）代机器人（rén）的无论从视觉或是触（chù）觉上都更（gèng）柔和、易于亲（qīn）近。

多模（mó）态交互-声、光、触、画：

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声-AI语音识别：

“贝拉”搭载（zǎi）了（le）智能的AI语音系统，可实现语音唤醒、声纹鉴别、语音识别、语义理（lǐ）解、语音合成等全链路的语音能力。

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而（ér）显示器上方的摄（shè）像头也作为“贝（bèi）拉”的“眼睛”，准确识（shí）别（bié）顾客的性别（bié）与年龄，让（ràng）“贝拉”能用“小哥哥”、“小（xiǎo）朋友”等（děng）专属称呼与顾客交（jiāo）流。

光-灯效交互

不同（tóng）任务状态触（chù）发（fā）对应的（de）灯效交（jiāo）互，状态指示更（gèng）清晰（xī）。

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触-触觉反（fǎn）馈（kuì）：

“贝拉”搭载了先进的“触觉反馈系统”，当顾客触摸其头（tóu）部（bù）、耳朵等（děng）不（bú）同部位，“贝拉”将给出不同的反应。

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画-灵动表情：

“贝拉”头部（bù）的显示器不仅是服务员操（cāo）控的主面板，还会在工作（zuò）时（shí）显示或开心、或难过、或（huò）慵懒（lǎn）、或生（shēng）气等数（shù）十种灵动表（biǎo）情（qíng），让顾客能感受（shòu）到机器人的（de）“情绪（xù）”。

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独立联（lián）动悬挂：

跟其他场景的移动机器人相比，餐（cān）饮机器（qì）人对减振性（xìng）能的要（yào）求极高，比如固（gù）态的菜品（pǐn）不能破坏摆盘（pán），液态（tài）的菜品要（yào）防止液体倾斜程度过（guò）大和溅（jiàn）洒。为了解决这样（yàng）的难题，普渡科（kē）技在行（háng）业里率先研发出了车规（guī）级的独立联（lián）动（dòng）悬挂系统，能有（yǒu）效吸收地面（miàn）不平（píng）带来（lái）的冲击，提高了对路况的（de）自适应（yīng）性和越（yuè）障性能，增强了（le）机器（qì）人整机运（yùn）行（háng）时的平顺性。

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这（zhè）一技术突破（pò）也使（shǐ）得（dé）送餐（cān）机器人的目标市场（chǎng）从原（yuán）来的火锅品类拓展至（zhì）中餐正餐、西餐等规模大（dà）得多的细（xì）分市场。

智能感应托盘：

“贝拉”装（zhuāng）载了（le）全智能感应（yīng）托（tuō）盘，减少服务员的操作，让高峰（fēng）时（shí）期配送更高效。

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当服务员放置菜品时，智能托盘可直接感应托盘是否有餐品放置（zhì），服（fú）务员只需点（diǎn）击托（tuō）盘对应的桌（zhuō）号即可完成配送（sòng），真正实现“一键配送”；在（zài）取（qǔ）餐时，服务员（yuán）可通过托盘的灯（dēng）带提示确认（rèn）具体送达托（tuō）盘，当有物品从托盘取下后，托盘（pán）可（kě）及时收到感应并确认已无餐品放置，进而推动机器人自动进（jìn）行接下（xià）来的（de）送（sòng）餐任务。

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同时，托（tuō）盘设计为（wéi）快拆（chāi）结构，数（shù）秒间即可完成更换（huàn），能让餐厅（tīng）根据需求，快速调（diào）整托盘的（de）数量及（jí）空间（jiān）。

Part 2 核心功能

全程厘米级定位、高精度（dù）地（dì）图（tú）构（gòu）建（jiàn）：

“贝（bèi）拉”采用普渡科技自主研发的多传感（gǎn）器（qì）融（róng）合算法——PuduSLAM，融（róng）合了视觉（jiào）摄像头（tóu）、激光雷达、RGBD深（shēn）度相机、IMU、编码器、超声波等多种传（chuán）感器的（de）数据，能实现厘米级高（gāo）精度与高鲁（lǔ）棒（bàng）性（xìng）的地图构（gòu）建（jiàn）与定位（wèi），确保了机器人在餐厅这类（lèi）复杂、混合场景（jǐng）的高效运行。

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传统（tǒng）的单（dān）激光雷达SLAM或单vSLAM算（suàn）法（fǎ）均受限于传（chuán）感器本身的（de）物理边界，激光SLAM的优势是成熟、稳定、精度高，但（dàn）是在高动态环境下局限（xiàn）较大；vSLAM的优点是（shì）场景（jǐng）适应（yīng）性强、硬件成本低，但缺点是计算资源开销大、在昏暗和缺（quē）乏纹理的环（huán）境下不太适用（yòng）。

PuduSLAM通过自适应地融（róng）合（hé）多种传感器（qì）的数据，有机地结合了激（jī）光SLAM和vSLAM算法的优点，弥补了各自方案（àn）的不足，在保（bǎo）证了精度与可（kě）靠性的同时（shí），极大地扩展了（le）适用（yòng）的场景，也降（jiàng）低了传（chuán）感器的综合（hé）成本，展（zhǎn）现出了强（qiáng）大（dà）的性（xìng）能（néng）优势（shì）。

最优路径（jìng）规划：

机器人执行任务的时候，会先确认自（zì）身的位（wèi）姿，再结（jié）合环境地图和目的地位置信息进行（háng）全局路径（jìng）规划，计（jì）算出（chū）最优路径并沿着该路径行驶。

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在运行过程中，机器人通过感知（zhī）算法处（chù）理（lǐ）传（chuán）感器的数据，精准识别环境中的各（gè）种障碍（ài）物（wù），并生成包含多（duō）层语义信（xìn）息的高精度（dù）地图（tú），同时进行局部规划，在保证全局路径大方向不（bú）变（biàn）的情况下，实时（shí）地对过程轨迹进（jìn）行微调，达到灵（líng）活（huó）避障的通行效果。

瞬时（shí）智能（néng）避障：

普渡（dù）科技使用（yòng）的主要（yào）传（chuán）感器包含一个激光（guāng）雷达（dá）、两个单目摄像头（tóu）和两个RGBD深度（dù）相机，这样的传（chuán）感器组合在参与机器人定位的同时（shí），能对机器人前方、上（shàng）方、侧方进行感知。

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同时，通过（guò）先进的感知算法识别（bié）该空（kōng）间内的障碍（ài）物，对悬空物体、地面低矮物体等极端（duān）情况都有（yǒu）良好的识别（bié）效（xiào）果，可以有效解决“防压（yā）脚（jiǎo）”等（děng）移动机器人领域（yù）的难（nán）点，从（cóng）而大幅度提升了（le）机器人的（de）通过（guò）性（xìng）和安全性（xìng）。

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值得一提的（de）是，普（pǔ）渡也开创了在餐厅这样（yàng）的复杂场景实现3D避障的（de）先河。

高效多机调度（dù）：

“贝拉”采用了普渡科技独立研（yán）发的全新（xīn）多（duō）机器人分布式调（diào）度系统（tǒng）——PuduScheduler。

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相较（jiào）于传统的的（de）中（zhōng）心式机器人（rén）调度系统，PuduScheduler采取了去中心（xīn）化、灵活自组网通信方案与算法架构，每（měi）台机器人都可以（yǐ）与同一网（wǎng）络里的任意机器人直（zhí）接通信，并且（qiě）快速（sù）计算（suàn）和（hé）决策。

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这样（yàng）的（de）设计降低了对于网络的（de）要求，减少了一个算力（lì）要求（qiú）很高的中心计算节点，更接近于人与（yǔ）人之间的交互（hù）机（jī）制，对（duì）餐（cān）厅（tīng）等动态（tài）场（chǎng）景（jǐng）有更强的（de）适应（yīng）性。

超长续航能力（lì）保证（zhèng）：

随（suí）着日益复杂的机器人算法对（duì）计算资源的（de）开销持续（xù）加大、HRI的丰富、机器人负（fù）载的（de）提（tí）升、餐厅经营时（shí）间的拉长，都对（duì）机器人的续航能力（lì）提出了考验，加（jiā）之餐（cān）厅类（lèi）型（xíng）的复杂场景存在着充电桩不好布置的问题，尤其是需要布置多个（gè）充电桩（zhuāng）时面临的挑战更大。

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因此，普渡（dù）创新性地研发了（le）换电技（jì）术，基（jī）于（yú）多项独家专利，普渡（dù）机器（qì）人（贝（bèi）拉/好（hǎo）啦）能实现一分钟极速（sù）换电，不再（zài）需要中（zhōng）断（duàn）机器（qì）人的工作来充电，让机器人（rén）真（zhēn）正实现了7x24小时全（quán）天候（hòu）工作，也（yě）降低了（le）充电桩对餐厅狭窄空间（jiān）的（de）占用。

普渡云服务：

普渡云平（píng）台是以机器人为（wéi）核心的机器人状态监测、数据（jù）统计分析、远程（chéng）控制、云端智能服务平台（tái）。数（shù）据是云平台的活（huó）力之源，普渡所有机（jī）器人的工作日志都会7x24小时不间断上传至云平台，再经过自动化的（de）数据处理、统计和分析，一方面可以可视化地为不同角色的用户提供业务管理工具，另一方面也可以（yǐ）用于半自动（dòng）（远程控制（zhì））或自（zì）动的故障诊断（duàn）和故（gù）障处（chù）理。

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此外，云平台（tái）也集（jí）成了普渡多（duō）项自有或第三方软（ruǎn）件和算法服务，主要包（bāo）括（kuò）业务管理平台（tái）、自动化运（yùn）维平台、场景数据采（cǎi）集平（píng）台和云（yún）端智能服务平台，从而为普渡的机器人提供了（le）强大的云端智（zhì）能服务支撑。

拓（tuò）宽餐（cān）饮机器人想象力（lì），发力高增长市（shì）场（chǎng）

张涛表示，普渡（dù）2019年的销售保持了超高的（de）增长率，仅“欢乐送”一款产品的销量就（jiù）超过5000台，覆盖了全球（qiú）20个国家（jiā）的（de）200多座城市，共进驻超过2000家餐厅。随着（zhe）技术的提升，贝拉外型更吸（xī）睛、对（duì）过道宽度要求（qiú）低至60cm，同时能更加稳定地运输餐（cān）品，从而覆盖更多品类的餐厅，如传统中餐、西餐、快餐市场等。因此“贝拉”的（de）市场规（guī）模（mó）预计将比“欢（huān）乐送”大（dà）5~10倍。