应（yīng）对新冠（guàn）疫情（qíng）中，核酸检测依然是（shì）新冠肺炎筛查、确诊（zhěn）的金标准，高质量（liàng）的核酸样本采集是检查检验的重（chóng）要保障。开发一种鼻咽拭子采（cǎi）样机（jī）器人，可（kě）大大（dà）减少医（yī）护人员的劳动强度，减少高（gāo）危（wēi）暴露风（fēng）险，将有限的医疗资源集中到急危重（chóng）症的（de）救治中，降低死亡率。

近（jìn）日，深圳（zhèn）市罗湖（hú）医（yī）院集团携手杭（háng）州湖（hú）西（xī）云百生（shēng）科技有限公司，发挥各自优势，紧密合作，完成全球首台全自动鼻咽拭（shì）子核酸采样机器人原型机研发。该款机器人命名为"鹏（péng）程青耕"，灵感源自（zì）《山海经》，"青耕（gēng）"被认（rèn）为是（shì）上古神兽，有"青耕御疫"的传说和（hé）梦想，希望"青耕（gēng）一出，助天下（xià）无疫"。

无需人工干预，实现（xiàn）全程全自动核酸采样

新冠疫情防控至（zhì）今，深（shēn）圳市罗湖医（yī）院集团已完成 273 万个新冠样本（běn）的采（cǎi）集检测，数千人积极参与（yǔ）疫情防控，正是（shì）这些积（jī）极投身于（yú）一线防控的医护人员的切身感受，才有了探索一款（kuǎn）全自动鼻咽拭子采样机器人的（de）想法和冲动。

深（shēn）圳（zhèn）罗湖医院集团与杭州湖（hú）西云（yún）百生科技有限（xiàn）公司研发人（rén）员经过一年多的研发攻关（guān），一款全自动鼻咽（yān）拭子采样（yàng）机器人原型（xíng）机已经（jīng）诞生。据了解，这是世界第一台（tái）软组织上实现力控（kòng）、 自动导航和（hé）自动标定的（de）人工智能采样机器人。

"青耕（gēng）"以人工智（zhì）能技术为核（hé）心，在（zài）运（yùn）动规划系统控制（zhì）下机械（xiè）臂自（zì）动（dòng）获取鼻（bí）咽拭子，在机器视觉辅（fǔ）助（zhù）下（xià）追踪并精准定位到被（bèi）采集人面（miàn）部（bù）和鼻孔，精（jīng）确力控下轻柔完成鼻（bí）咽（yān）拭子（zǐ）的采集；实现了抓取、标定、采集（jí）和消（xiāo）杀（shā）全自动工作流程，实现全程（chéng）无需人工干预核酸采样整体解决方案；可实现规范样本采集，降（jiàng）低采样成本，减少医（yī）护人（rén）员高风险（xiǎn）暴露，节（jiē）约医疗（liáo）资源。

未来，基于（yú）该平台的（de）人工智能视（shì）觉识别和精准力控等技术可望在呼（hū）吸（xī）道、支气管（guǎn）、消化道和心血管等组织器官的检查（chá）检验、辅助诊断（duàn）发挥广阔的应用场景和实际价值。

AI 视觉分析，可实现（xiàn）精准定位采（cǎi）样

据研发人员介绍，"青耕"采样机器人（rén）最为核心（xīn）的技术就（jiù）是高灵敏（mǐn）度（dù）力控机器臂和力（lì）控伺（sì）服系（xì）统，最小（xiǎo）力控可达 0.2N。在（zài）研发人（rén）员自身尝试中，切实感受到这个力度（dù）和人工采集的力度相当。另（lìng）外机器人的应急暂停按钮也可用于突发情况，保护被采集人的安全。

"青耕"使（shǐ）用的ＡＩ视觉（jiào）分析技术，对人脸（liǎn） 500 多个特征点进行自动（dòng）判断（duàn）识别，运动追踪可以（yǐ）捕捉被采（cǎi）集人员的轻微移动轨迹（jì）；在近距离（lí）时，使用有限（xiàn）元（yuán）仿真技术和高性能概率（lǜ）模型可消除（chú）噪声（shēng）和背景，定位（wèi）鼻孔并调整鼻咽（yān）拭（shì）子采集角度；激光雷达对色彩与纹理（lǐ）不敏感，对不同的体格、年龄和肤色人群均可识别。精（jīng）准力（lì）控力反馈技（jì）术则保证采样拭子在碰到（dào）咽后壁之后停止前进并及（jí）时采集足够样本。口腔的腔道（dào）大，则更（gèng）方便于激光雷达的（de）定位和 AI 定位识别。

此（cǐ）外，每个被采集人全流程中使用一次性（xìng）的采（cǎi）样拭子和样本保存管（guǎn），机器手臂持（chí）鼻咽拭子采集（jí）样本，不接触被（bèi）采集人。同时，系统集合红外（wài）自动感应消杀设（shè）备，在（zài）每一个样本（běn）采集后对采（cǎi）样臂完成完全消杀，避免交叉感染。

据悉，基于该平台人工智能视觉识别（bié）和精准（zhǔn）力控等关（guān）键技术，未来还将持续开发（fā） , 在呼吸道、支气管（guǎn）、消化道和心（xīn）血管等组织及器（qì）官的检查（chá）检验、辅助诊断等领域的临床应（yīng）用上拓（tuò）展应用范（fàn）围。