10月19日常州工程职业技术学院智能制（zhì）造学院、创新创业学院师生联合组成项（xiàng）目组，通过自主研发和系统集成，研制出具有自主知识产（chǎn）权的“蜘蛛一号”小型焊接机器人，有效解决了焊接工（gōng）序（xù）智能化改造中操作难、精（jīng）度低、成本高难（nán）题。日前，该项目获（huò）第七（qī）届（jiè）中国国际“互（hù）联网+”大学生创（chuàng）新创业大赛总决赛金奖。

该校智能制造学院李玮（wěi）副教授介（jiè）绍，制造业智能化转型（xíng）升级中（zhōng），国（guó）内众多中小（xiǎo）微金属（shǔ）加工制造类企业面临焊接（jiē）工（gōng）序智能化改造难（nán）题。市场上（shàng）多（duō）数焊接机器人（rén）一是通过操控机（jī）器人手（shǒu）柄目测设（shè）置焊接轨（guǐ）迹，精度低；二是通过离（lí）线编程控制（zhì），准入门槛高，设置轨迹时间长、效率低（dī），且多（duō）为闭源系统，部署成（chéng）本高。

去年（nián）来（lái），为（wéi）解决（jué）这些难题，项目组召集了分别来自物联网技术、电（diàn）气自动化技术、焊接制（zhì）造等专（zhuān）业的8名（míng）学生队员，自（zì）主（zhǔ）研发了对象级（jí）的路径（jìng）规划自学（xué）习编程技（jì）术，通过采集手动控制焊枪沿（yán）焊缝移动的轨迹，信号采（cǎi）用优化的（de）“导纳（nà）”控（kòng）制算法，自动记忆，并生成控制程序，不（bú）仅实（shí）现操作零门槛，还将操作效率提高10倍以上。

“我们重点（diǎn）针对非标件焊接的（de）差异性，设计了一种加（jiā）速度（dù）连续的高效样条曲（qǔ）线插补法，实（shí）现（xiàn）复杂运动轨迹（jì）的精准、平（píng）滑、高效，使（shǐ）精度可以媲美同级（jí）别的国（guó）外进（jìn）口焊（hàn）接机器人（rén）。自主（zhǔ）研（yán）发（fā）多接口融合（hé）技术配合开源（yuán）系（xì）统（tǒng），使产品可以（yǐ）灵活的与车间内原有的行（háng）车、AGV小（xiǎo）车、运输轨道完美（měi）融合，满足（zú）不同生产（chǎn）场景（jǐng）的需求，极大地降低了部署成本。”创（chuàng）新（xīn）创业学（xué）院仇志海副教授（shòu）说。

该团队（duì）负责人、物联网1921班黄（huáng）志宇（yǔ）告（gào）诉（sù）记者，“蜘蛛一号”小型（xíng）焊机器人，操作者只（zhī）需拿着（zhe）机（jī）械臂（bì）围（wéi）着需要焊接的部位走上一圈，机器（qì）人就可以在这个过（guò）程中自主学（xué）习、自动编程、自行完成焊接（jiē），操作人（rén）员（yuán）无需编（biān）程平均60秒就可（kě）以快速设置焊接轨迹，从而解（jiě）决（jué）实际工作场（chǎng）景中（zhōng）频繁切（qiē）换焊接工件效率低的问题。

“‘蜘蛛一号’在（zài）中（zhōng）国（guó）航（háng）天（tiān）晨（chén）光集团飞机异形特种（zhǒng）零部件焊接测（cè）试中，将产品（pǐn）的合格率提升了7%，焊接周（zhōu）期缩短了15天。”该校智能制造学（xué）院（yuàn）郭（guō）发勇（yǒng）博士说（shuō），无论直（zhí）线焊、圆弧（hú）焊还是组（zǔ）合焊缝，“蜘蛛一号（hào）”都可以解决现有焊接机器人常见的不良焊缝问（wèn）题。