一台搭载（zǎi）了多项高科技装备（bèi），具有高度自主性和（hé）智能化的“胖小子”机（jī）器人，正（zhèng）在（zài）广州地（dì）铁（tiě）九号（hào）线岐（qí）山车辆段忙里忙外。这台“胖小子”是行业首台适用于多股道车辆（liàng）巡检（jiǎn）作业的智能巡检机器人，由广州（zhōu）地（dì）铁（tiě）与厂家联（lián）合（hé）研（yán）发。在（zài）“人机结合”的车（chē）辆（liàng）检修新模式下，岐山车辆段车辆检修人员（yuán）夜间上岗（gǎng）人数较传统作业模式减（jiǎn）少了37.5%，降低（dī）夜班带来的（de）劳动强度。

行业首台城轨（guǐ）车（chē）辆智（zhì）能巡检机（jī）器人

据介绍，传统（tǒng）的地（dì）铁车辆日常巡检主要以人工目视检查为（wéi）主，进入大规模线网运营后（hòu），对更高的（de）检修效率、精确性以及减轻重复（fù）工作量的追求越来（lái）越凸显。为此（cǐ），广州地（dì）铁（tiě）主动联合厂家共同（tóng）开展了（le）应用（yòng）研究，制（zhì）造（zào）了业（yè）内首台城轨车辆智（zhì）能巡（xún）检机器人。

该（gāi）智（zhì）能巡检机（jī）器人采（cǎi）用（yòng）多（duō）自由度（dù）柔性协作机（jī）械（xiè）臂（bì）控制技术、高（gāo）清光（guāng）学成像技术、图像模式识别技术、AI深度学习算法等先（xiān）进技术（shù），能对车底关键检修点进行2D/3D高清成像，智能（néng）判断车（chē）底关键部件异（yì）常状（zhuàng）态，实现多股道自动转（zhuǎn）运以及车辆巡（xún）检作业（yè）的自动检（jiǎn）测、智能分析与故障诊断（duàn），还能同（tóng）时适应（yīng）多机器（qì）人群体协同作业，解决了既有（yǒu）地铁车辆检测设备（bèi）无（wú）法（fǎ）自动转轨、具有检测（cè）盲区等不足。

智能巡检机器人自2020年4月起开始（shǐ）在九号线岐山车辆段试用，2021年1月通（tōng）过中国城市轨道交通（tōng）协会（huì）技术装（zhuāng）备（bèi）专业委员会（huì）的评审，评审专家一致认为其拥有完全自主（zhǔ）知识产（chǎn）权，填补（bǔ）了国内外城轨（guǐ）车辆智能巡检的空白，在城市轨道交（jiāo）通行业达到国（guó）际领先水（shuǐ）平。截至目前，该台智能巡检机器人已累计（jì）检测2241列车，故障识（shí）别（bié）率达到了98.1%。

智能巡（xún）检（jiǎn）机器人助（zhù）力车辆检修（xiū）模式转（zhuǎn）变

随着（zhe）智能巡检（jiǎn）机器（qì）人（rén）的功能日（rì）益完善，广（guǎng）州地铁在九号线大胆开启了车辆检修模式改革（gé），利用“智能巡检机器（qì）人（rén）+360°列车图像在线检测（cè）系统”对车辆（liàng）进行自（zì）动检测，开启“人机（jī）结合”的车辆巡检模式。

360°列（liè）车（chē）图像在线检测系统（tǒng）又是（shì）一个（gè）怎样的（de）系统呢？如果说智能（néng）巡检机器人是（shì）一套解决列车（chē）车底小范围（wéi）、“胳肢窝子”特定（dìng）部位的精（jīng）准“B超”系统，那360°列车图像在线检测系统就是（shì）一套“核磁共振系统”。它从2021年底（dǐ）投用的，采用高清线阵（zhèn）和近红外激光补光技术、图像（xiàng）识别技术与深（shēn）度学（xué）习技术，能覆盖车顶、车侧、车底全车360°范围内的外观可视关（guān）键（jiàn）部件的自动（dòng）化检测识别（bié）。

固定安装在轨道（dào）四周的360°列车图像（xiàng）在线检测系统可实（shí）现对行（háng）进的（de）列车“全身”部件进行扫描检查，快（kuài）速（sù）又高效，但对列车的“犄角旮旯”等部位，则存在（zài）一定（dìng）的检（jiǎn）查盲（máng）区。而（ér）灵（líng）活的智能巡检机器人恰（qià）好弥补了这一短板，可以通过伸缩机械臂、调整摄（shè）像角度，对360°列车图（tú）像在线检测系统无法“触及”的部件进行精细扫描（miáo）检查。两者的联合运用，对车（chē）辆检测更为全面，有效实现优（yōu）势互补。

目前，固定安装的360°列车图像在线（xiàn）检测系统对行进的列车“全身”部件进行扫描（miáo）检测，检测（cè）项点9000余项；列车回库停稳后（hòu），智能巡检机（jī）器人在车底自动走行，对静止的列车（chē）关（guān）键部件实施精准检测，检测（cè）项点为2478项。而车（chē）辆（liàng）检（jiǎn）修人员则主要负责故障（zhàng）处理、普查（chá）整改和一些复（fù）杂区域的巡检。

“人机结合”的车辆检修模式，既解决（jué）了人工（gōng）作业客观（guān）存在的（de）易疲劳（láo）、效率有限、不稳定等问题，进一步保证了车辆检修作业安全和质（zhì）量，又为运作（zuò）排（pái）班模式优化调整提供了技术（shù）支撑（chēng）。在新模式下，九号线岐山车（chē）辆段车辆检修人员夜间上（shàng）岗人数较传统（tǒng）作业（yè）模式减少了37.5%，检修（xiū）人（rén）员可（kě）以更多地在白天（tiān）开（kāi）展检修维护工作，降（jiàng）低夜班带来的劳动强度。

广州（zhōu）地铁表示，随着智能（néng）巡（xún）检（jiǎn）机器人（rén）在九号线车辆段（duàn）的成功（gōng）运用，将（jiāng）在后续新线建（jiàn）设和旧线改造中（zhōng）逐（zhú）步考（kǎo）虑该设（shè）备的推（tuī）广运（yùn）用，不断推进设备的智能化、智（zhì）慧化检（jiǎn）修（xiū）。

文/广州日报·新（xīn）花城记者（zhě）：李（lǐ）天研 通讯员：陈（chén）忠（zhōng）明、邱汉清、沙锦泉

图/广州日报·新（xīn）花城记者（zhě）：李天研 通讯（xùn）员：沙锦泉